1965年に歌手デビュー。「すきま風」「明日の詩」をはじめヒット曲を持つほか、俳優としても「右門捕物帖」、「遠山の金さん」等、1400本以上の主演作品を務め第一線で活躍｡
また、外務省より日本･ベトナム特別大使、ベトナム社会主義共和国よりベトナム･日本特別大使を委嘱（現在は辞職）。ベトナム社会主義共和国の国家主席・チュアン・ドック・ルオン氏から友誼勲章（外国人に贈る最高位の勲章）を受賞している。数々の社会貢献活動が評価され、緑綬褒章、紫綬褒章、文化庁長官表彰を受賞し、2014年には安倍内閣総理大臣から感謝状を授与され、2016年度文化功労者にも選出されている。
現在は、歌手と俳優のほかに、法務省・特別矯正監（永久委嘱）、厚生労働省・健康行政特別参与、警察庁・特別防犯対策監（永久委嘱）として活動。いずれも杉氏にのみ与えられた役職であり、それぞれの広報啓発や啓蒙活動にとどまらず、現場職員の環境改善等に向けても日々注力している。
※90分講演のほか、ミニコンサート付講演（60分講演・30分6曲）のバージョンもある。
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